Gyro

Gyro on R/C- kopterissa pakollinen varuste. Sen tehtävänä on pitää kopterin perä ohjaajan haluamassa paikassa tuulesta ja pääroottorin vääntövoimasta huolimatta. Käytännössä gyro siis ohjaa peräroottorin lapakulmia anturinsa mittauksen mukaan, pitäen perän paikallaan. Kaikki radiolla tehdyt perän ohjausliikkeet kulkevat gyron kautta.

Heading Hold / Rate mode

Nykyään lähes kaikki gyrot ovat ns Heading Hold (HH) gyroja. Ennen HH tekniikkaa gyron toiminta oli huomattavasti yksinkertaisempaa. Tätä on hieman vaikea selittää, joten koeta kestää... Eli, jos kopteri vaikka tuulen voimasta muuttaa suuntaansa (nokka kääntyykin osoittamaan eri suuntaan mihin aikaisemmin) rate modessa gyro yrittää vain vaimentaa heilahdusta tekemällä vastaliikeen. Kun se on onnistunut pysäyttämään perän, saattaa kopterin nokka kuitenki olla jo kerennyt kääntymään ja ei osoitakaan enää haluttuun suuntaan. Tällöin perä tuntuu "kuminauhamaiselta", ja ei pidä kovassa tuulessa eikä monessa leijuttelua ja ympyränajoa rajummassa liikeessä.

Vastaavassa tilanteessa HH modessa oleva gyro ei pelkästään pysäytä pyörähtämistä vaan myös palauttaa kopterin nokan osoittamaan täsmälleen samaan suuntaan kuin se oli aikaisemmin (tästä nimi Heading hold = sunnan pito). Käytännössä korjausliikket perän kääntymisen vastaiseen suuntaan tapahtuvat kuitenkin niin nopeasti, että perä ei kerkeä kääntyä ollenkaan vaan pysyy jatkuvasti samassa asennossa. Perä kääntyy vain radion tikkua käännettäessä.

Rate modessa gyro omalla tavallaan vaimentaa ohjaajan tikun liikkeitä eli sillä voi olla joku korjausarvo +- ohjaajan antama kääntökäsky. Ohjaaja on siis pääosin suoraan vastuussa perän lapakulmista ja siten sen kääntymisestä.

HH- gyro taas päättelee ohjaajan tikun liikkeestä kuinka paljon perää halutaan kääntää ja millä nopeudella. Voisi tavallaan ajatella, että ohjaaja tikulla pyytää gyroa kääntämään perää 180 astetta kulmanopeudella X (mitä enemmän tikkua on väännetty sitä enemmän gyro pyrkii antamaan lapakulmaa peräroottorille). Ulkoisista vaikutteista huolimatta (esimerkiksi käännöksen kesken tuleva tuulenpuuska) gyro tietää kuinka paljon se on jo kääntynyt ja millon käännös pitää pysäyttää. HH gyrossa lähettimessä olevat liikealuesäädöt eivät vaikuta perän lapakulmiin vaan kertovat gyrolle kuinka suurta kulmanopeutta halutaan. Gyro sitten kontrolloi kuinka nopeasti se antaa perän pyöriä esimerkiksi ohjaajan tarjotessa jatkuvaa täyttä käännöstä. Lyhyesti sanottuna oikein säädetty HH gyro pitää huolen, että kopteri on aina pitkittäisen akselinsa suuntaisesti juuri siinä asennossa kuin ohjaaja haluaa/on sen viimeksi jättänyt.

Gain

Gainilla säädetään gyron herkkyyttä eli kuinka pieniin liikkeisiin gyro reagoi. Yleensä tätä varten tarvitaan kopterissa kuudes radiokanava. Gyron gainin ollessa liian pieni ei kopterin perä pidä kunnolla ja voi vaeltaa suuntaan tai toiseen. Perä ei myöskään pysy suorassa lapakulmien nopeasta muutosesta johtuvan lisääntyneen rungon väännön takia. Liian herkällä gyro taas alkaa korjaamaan omia korjauksiaan ja tästä seuraa perän edes takaisin vispaava liike (tail wag). Gain pyritään säätämään jonkin verran tuon perän väpätyksen alapuolelle. Kopterin pääroottorin kierrosten noustessa (esimerkiksi eri lentotilojen mukaan) täytyy gyron herkkyyttä tiputtaa.

Säätäminen

Futaba GY401 asentamisesta ja säätämisestä kattavat ohjeet.
CYE Solid G Heading Hold Gyro asentaminen ja säätö kattavat ohjeet.

---